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29일 오후 서울 마포구 상암동 자율주행차 시범운행지구에서 서울시와 현대자동차가 공동주최한 ‘2021현대자동차그룹 자율주행 챌린지’가 6개팀(계명대, 성균관대, 인천대, 인하대, 충북대, KAIST)이 참가한 가운데 열렸다.
 29일 오후 서울 마포구 상암동 자율주행차 시범운행지구에서 서울시와 현대자동차가 공동주최한 ‘2021현대자동차그룹 자율주행 챌린지’가 6개팀(계명대, 성균관대, 인천대, 인하대, 충북대, KAIST)이 참가한 가운데 열렸다.
ⓒ 권우성

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일반 차도 위에서 6대의 자동차가 경주에 들어간다. 그런데 운전자가 핸들에 손 대지않고 페달을 밟지 않았는데도 차는 우회전 구간을 스르르 통과한다.

건널목에서 보행 신호가 걸리면 차를 급정거시켜야 하는데, 이때도 사람의 힘은 전혀 작용하지 않는다. 옆자리 조수석에는 운전자가 인위적으로 개입하는지 지켜보는 평가자까지 있다.

운전면허시험장일까? 아니다. 자율주행 챌린지 얘기다.

11월 29일 오후 서울 상암동에서 자율주행차 2대가 상업서비스 운수 면허를 받아 운행을 시작했다. 같은 날 현대자동차그룹 후원으로 6개 대학팀들이 자율주행차의 주행 성능을 겨루는 경진대회를 벌였다.
 
29일 오후 서울 마포구 상암동 자율주행차 시범운행지구에서 서울시와 현대자동차가 공동주최한 ‘2021현대자동차그룹 자율주행 챌린지’가 6개팀(계명대, 성균관대, 인천대, 인하대, 충북대, KAIST)이 참가한 가운데 열렸다. 참가팀이 출발지점으로 이동하고 있다.
 29일 오후 서울 마포구 상암동 자율주행차 시범운행지구에서 서울시와 현대자동차가 공동주최한 ‘2021현대자동차그룹 자율주행 챌린지’가 6개팀(계명대, 성균관대, 인천대, 인하대, 충북대, KAIST)이 참가한 가운데 열렸다. 참가팀이 출발지점으로 이동하고 있다.
ⓒ 공동취재사진

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이날 유튜브 라이브 캐스터를 맡은 이강준씨는 "내가 자동차경주 중계를 10년째 하는데 이런 방식은 처음"이라고 말했고, 아나운서 신영일씨도 "자율주행차가 일반 경주처럼 쌩쌩 달리는 모습을 기대할 수도 있겠지만 이번 챌린지는 신호를 잘 지키면서 해야 한다"고 규칙을 주지시켰다.

그들의 말처럼 자율주행챌린지는 일반 경주대회와 확연히 다른 방식으로 진행됐다. 일반 대회는 기록 경기인만큼 랩타임(구간별 통과 시간)이 중요하다.

그러나 이번 챌린지에서는 일반 차도에서 신호를 하나하나 받아가면서 안전운행 여부를 따져가면서 타임트라이얼 방식(정해진 구간의 주행 시간 측정)으로 기록을 쟀다.

지난 대회까지 폐쇄된 트랙에서 가상 장애물을 배치하고 자율주행차가 1대씩 개별 운행해서 우열을 가렸다면 올해 대회는 서울시의 차세대 지능형 교통시스템(C-ITS, Cooperative – Intelligent Transport Systems) 인프라가 갖춰진 상암 시범운행지구에서 6대가 동시에 주행하는 방식으로 경기가 치러졌다.

내년 청계천과 강남 일대에서 레벨4(고등 자율주행) 수준의 자율주행버스와 로보택시를 운행하기로 한 서울시의 인프라에 의지해서 챌린지를 하게 된 것이다.
 
29일 오후 서울 마포구 상암동 자율주행차 시범운행지구에서 서울시와 현대자동차가 공동주최한 ‘2021현대자동차그룹 자율주행 챌린지’가 6개팀(계명대, 성균관대, 인천대, 인하대, 충북대, KAIST)이 참가한 가운데 열렸다.
 29일 오후 서울 마포구 상암동 자율주행차 시범운행지구에서 서울시와 현대자동차가 공동주최한 ‘2021현대자동차그룹 자율주행 챌린지’가 6개팀(계명대, 성균관대, 인천대, 인하대, 충북대, KAIST)이 참가한 가운데 열렸다.
ⓒ 권우성

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자율주행 기술의 목적은 보행객이나 장애물 등을 잘 피해서 목적지까지 안전하게 운송하는 것. 따라서 보행 신호를 받고도 그대로 지나치면 어김없이 페널티가 주어졌다.

조수석의 평가자가 ▲ 운전자 개입 ▲ 신호 위반 ▲ 규정속도 위반 ▲ 정지선 위반 ▲ 중앙선 침범 ▲ 스쿨존 ▲ 코스 이탈 등의 세부 사항들을 일일이 확인해서 차량의 주행 능력을 평가했다.

6개팀(인천대 충북대 카이스트 인하대 성균관대 계명대)이 4km 구간을 두 차례 운행한 뒤 더 나은 기록에 페널티를 가중해서 최종 우승자를 결정했다.

그래도 경쟁이다 보니 아슬아슬한 순간들이 나왔다. 2차 시기 우회전 구간에서 충북대팀과 인하대팀 차량들이 앞서거니 뒤서거니 거의 충돌할 뻔했지만, 이때도 뒷차량이 앞차량의 존재를 인지하고 멈추면서 위험을 피했다.

자율주행차의 핵심 기술인 센서에는 장비인 라이다(Lidar)와 GPS가 있어서 가능하다. 위성으로 위치를 확인하는 GPS와 달리 라이다는 레이저를 발사해 물체에서 튕겨져 나오는 반사 신호로 장애물 등 위험 요소를 식별하는 기술이다.

챌린지 우승을 차지한 카이스트 K로보틱스팀은 6개팀 중 유일하게 GPS를 장착하지 않고 라이다로만 주행에 성공했다.

카이스트는 페널티도 받지 않아서 전혀 감점이 없었다. 이 팀의 이대규씨는 "유일하게 GPS를 사용하지 않으면서 상황 판단 기술로 한계를 극복한 것이 우승 요인이었던 것 같다"고 우승 소감을 밝혔다.

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